La excursión comienza en el aparcamiento de Canto Cochino, situado junto a la escuela Taller. Cruzando el río por un puente se gira a la izquierda y se continúa por el camino conocido como “La Autopista” en dirección al Refugio Giner. Al llegar a la pradera situada a los pies del refugio sale un sendero entre jaras que nos conduce al canto del Tolmo y su continuación al Collado de la Dehesilla.

En este collado, la ruta sigue las marcas amarillas y blancas de PR 1 que salen a la derecha. Tras una larga subida entre tupidos matorrales de gayuba se divisa el embalse de Santillana y el risco de La Cara a la izquierda, más adelante después de traspasar una valla de piedra aparece una bifurcación. La excursión toma el camino de la derecha abandonando el PR 1. Este tramo recorre una zona de matorral hasta llegar a la pradera del Yelmo y la peña del mismo nombre.

El acceso más factible para alcanzar la cumbre es, rodeando el Yelmo por el este hasta encontrar el paso conocido como “la Chimenea”, el regreso puede hacerse por el mismo lugar. La excursión continua, descendiendo desde la base sur del Yelmo por un sendero que conecta con la pradera de la Gran Cañada.

Al llegar a esta zona hay que abandonar el sendero y girar a la derecha por un nuevo camino que desciende por el Barranco de los Huertos pasando cerca del Cancho de los Brezos hasta llegar de nuevo a Canto Cochino.

La cumbre del Yelmo constituye una de las atalayas más valiosas dentro de la Comunidad de Madrid desde la cual puede divisarse la Sierra Pobre, los páramos de la Alcarria, la ciudad de Madrid y El Escorial